在我有限的观察范围内，目前公认自动泊车做得最好的是激光雷达版本的小鹏P5，其最新OTA的VPA-L跨楼层记忆泊车已经可以实现了跨楼层记忆车位有人条件下的全自动泊车入库。
而威马W6将要OTA的这套PAVP（PublicAutomatedValetParking）跨楼层公共车位无人免学习自动泊车系统明显技高一筹。
不忽悠你，咱们看图。
其实从这个定语上的数量上，你多少也能咂摸出威马先进在哪儿——小鹏VPA-L必须学习一遍才能用，而且需要有人在车上；而威马PVAP无需学习，也无需有人，就能自动泊车。
不学习，车怎么知道车位在哪里呢？还要跨楼层？
没有人监督，我怎么知道去哪里找车呢？
威马的PVAP在技术层面上又是怎么实现的呢？
今天着重解答这三个问题。
【车主不学习，有人替你学习】
实际上“免学习”这个说法是个文字游戏，因为车主不学习，车企替你学习了。
PVAP的实现，有两个前置条件：
①停车场改建（非V2X方案）
②为改建后的停车场定制停车路线+停车场高精地图
停车场改建并非传统的V2X式改建，无需在停车场加装摄像头，也不用建立通讯基站和智慧路网。
威马的做法是在现有的停车场里喷涂一些视觉maker（悬在空中或喷涂在墙壁上，车道线以及车位框线），作用和蔚来二代站里面的二维码和各种定位点一样，进行取车点、落客点的选取。
因为这种方案没有新增硬件，只是做了一点小小的油漆工作，所以花不了多少钱，也费不了多少时间。
真正烧钱和费时间的，是扫描停车场的高精地图和实地测绘并定制停车路线。
当然，干这事儿需要甲级测绘资质，威马应该是没有，所以八成是外采的，付钱就好。
定制路线，则需要人工的介入。
相当于有人替你去了一趟你没去过的停车场，考察哪些车位easy，哪些车位hard，哪些车位difficult，哪些车位drama。
改建好停车场，场端就ok了；预制好泊车路线，充分验证可行性，车端就ok了。
【车主不驾驶，有“人”替你驾驶】
威马PAVP和小鹏VPA-L核心的区别在于有没有人在车上。
如果需要人在车上，那等于是脱裤子放屁。
无人，才是趋势。
威马是怎么实现无人监督的呢？
靠的是云端控制命令、图端校验路线、车端感知环境三者的融合。
咱们全流程捋一遍，我把各个端各阶段起到的作用也一并罗列出来。
【人】：驾车来到支持PAVP的停车场
【云】：感知到靠近支持PAVP停车场，自动下载预设路线规划
【图】：感知到靠近支持PAVP停车场，自动下载该停车场高精地图
【云】：收到用户请求，完成停车场信息检索、车位检索、车辆调度，然后派发泊车车位及泊车线路到车
【车】：收到云端的调度信息和路线信息，高压上电，准备出发
【场】：提供视觉maker，视觉maker在停车场内ID唯一，以辅助车辆定位其在高精地图中的位置
【车】：多传感器融合感知环境，域控制器控制车辆动力系统、转向系统和控制系统，车辆自动驾驶到PVAP指定停车区，寻找车位，并自动泊入
【车】泊车成功，向云端同步信息；下电落锁
【云】收到车辆泊车成功信息，记录泊车楼层、车位号、路线、时间等关键信息；下发“泊车成功”提示给车主
【人】收到App泊车成功提示
停车场的高精地图前端显示就是这个样子，怎么样，像不像开了天眼？
在人、车、云、图四端的分工协作下，车辆就可以自己开到停车位里去了。
【·没有人监督，我怎么知道去哪里找车呢？·】
如果你想找，威马会给你提供车位号，如下图所示。
如果你想更炫酷一点，可以直接把车召唤到指定上车点。
召唤过程就是泊车的逆操作，各个端起到的作用一样，咱们就不细致展开了。
就像这样，威马自己把自己停好，又自己把自己开回来了。
【这玩意儿有什么用？】
其实不止屏幕前的你，连我都觉得自动泊车是个伪命题，没用。
但是，威马这套方案突然给我一些启发。
有那么一些场景，PAVP功能用起来还是很香的。
比如：你把车停在支持PVAP的露天停车场，下雨了，你可以让车来接你，哪怕只离你近了100米，心里也会舒服一些。
再比如：地库很闷热，电梯又很远，让车自己停过去再自己开回来，就是很惬意的选择。
又一例：机场，停车位离得相当远，召唤你的车来停车场电梯等你，也是很舒服的。
大家再帮我想想哈~
【停车失败怎么办？】
这个问题目前还不得而知，等待官方进一步说明，或者一次试驾。
等有答案了，再跟大家详细汇报一下吧！
【希望威马继续打磨，继续优化】
我相信，这种纯靠软件、不需要大基建，也不需要加装硬件的方案很快就会被各家企业陆续推出，特别是自动泊车能力本来就很强的小鹏汽车。
但是，威马起到了一个很好的表率作用，也是第一个落地成型的方案。
对了，威马这套功能目前看是对VIP级尊享免费的，但如何定义VIP级尊享，威马还没有一个确切的答案。
我迫不及待想体验一下这种不脱裤子放屁的自动泊车解决方案，希望疫情早日过去，也希望在我试车之前，威马能够继续打磨优化它。
